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       通常情況下伺服電機(jī)的編碼器有絕對值編碼器和相對值編碼器兩種,其中絕對值編碼器斷電可以保持，只要電池還有電，是不需要尋原點(diǎn)的；而相對編碼器由于斷電后會丟失電機(jī)多圈數(shù)值，故需要尋原點(diǎn)操作。相對編碼器的伺服電機(jī)在尋原點(diǎn)的過程中需要有一個外部傳感器來配合動作，當(dāng)外部傳感器檢測到尋原點(diǎn)位置塊后，伺服電機(jī)從尋原點(diǎn)高速切換到尋原點(diǎn)低速，當(dāng)電機(jī)繼續(xù)運(yùn)行到外部傳感器檢測下降沿后，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)到編碼器Z相輸出點(diǎn)即可,但是有幾點(diǎn)是需要重點(diǎn)注意的是:

       1.伺服電機(jī)后面的編碼器如果固定牢固，Z相脈沖點(diǎn)就是固定的，伺服尋原點(diǎn)也就非常精確；

       2.伺服電機(jī)尋原點(diǎn)的方式有很多種，需要依據(jù)現(xiàn)場設(shè)備來確定電機(jī)在各個過程中的運(yùn)行方向；

       3.原點(diǎn)精度不依賴于外部傳感器的精度，只要外部傳感器沒有被松動，伺服電機(jī)就應(yīng)該非常精確的找到原點(diǎn)；

       4.一般來說伺服電機(jī)尋原點(diǎn)的目的是將電機(jī)當(dāng)前實(shí)際位置與控制器內(nèi)位置相匹配，故很多伺服電機(jī)尋原點(diǎn)最后停止位置不在0.0的位置，會有一點(diǎn)偏差，這點(diǎn)偏差不代表尋原點(diǎn)位置有誤差，而是因?yàn)殡姍C(jī)實(shí)際位置已經(jīng)與控制器內(nèi)部位置匹配完成，沒有必要精確的走到原點(diǎn)。

       伺服電機(jī)是如何原點(diǎn)回歸?

       1. 確定一個方向運(yùn)動找到原點(diǎn)（這種適用于轉(zhuǎn)盤類）

       2. 確定一個方向，找兩端其一的限位做原點(diǎn)。（在PLC里可以自己寫這種程序，有的運(yùn)動控制卡有這種回零方式選擇）

       3. 確定一個方向，先找一端的限位，再反向回來找原點(diǎn)。（你的這個運(yùn)動，大部分都用這種回零方式。）

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